丹麥的歷史大致可以分為幾個階段，10—11世紀是「北海大帝國」時代，14—15世紀是「北歐大帝國」時代，16—18世紀是北歐強國時代，19世紀之後是半島小國時代。
公元前1萬年左右，日德蘭半島就有人居住；公元前400年左右，這個地區也進入了青銅時代，但總體來說，在古代，丹麥的發展比起歐洲主流的發展來說，總是慢了半拍，是名副其實的偏僻落後地區，丹麥人被羅馬人視為「北蠻」，也是自然而然的事。然而，正是這些不入流的野蠻人，帶給了歐洲人一個膽戰心驚的時代，這就是「恐怖的維京人時代」。
其實早在公元4、5世紀，丹麥和其他北歐人（統稱為維京人，或諾曼人）就已經開始在歐洲從事以貿易為主的活動。但從8世紀後期開始，諾曼人的活動逐漸變成大規模的破壞性極強的海盜活動，可能一方面是由於人口壓力，另一方面是由於原始社會末期階級分化，社會矛盾加深。他們的木船速度快，吃水淺，便於從海口沿河上溯，深入內陸。丹麥人主要侵襲法國和英格蘭，挪威人攻擊蘇格蘭、愛爾蘭等地，瑞典人則向東歐發展，他們所到之處，燒殺擄掠，有時則索取贖金，富庶的修道院是他們攻擊的主要目標。
在這個丹麥人的英雄年代，湧現出了一系列膽識勇力俱佳的傳奇人物，如戈德蒙、哈拉爾德藍牙王等，留下了一系列膾灸人口的傳奇故事，成為丹麥人代代相傳的談資。至今，丹麥人還以「海盜的子孫」為榮。而將海盜大帝國發展到極盛的是克努特大帝（1018—1035年在位），他在前輩的基礎上，經過10多年海陸兩路的征服，建立了一個包括丹麥、挪威、英格蘭全部、蘇格蘭大部和瑞典南部的大帝國，北海成為他馳騁無阻的內湖。但是，自克努特大帝之後，海盜帝國就衰落了。衰落的原因是多方面的，其中最主要的就是丹麥的基督教化。丹麥人不怕死的海盜精神，是建立在他們的奧丁神信仰的基礎上的，從10世紀中期，丹麥開始了基督教化的歷程，隨著懺悔、感恩、服從上帝的思想佔了上風，丹麥人也逐漸失去了對他們的基督教兄弟進行攻擊的動力。
11世紀至13世紀，丹麥王族之間陷入了持續不斷的內鬥，導致了王權的削弱。14世紀末，丹麥又出了一位強勢帝王——瑪格麗特一世，她通過軍事和外交手段，重新將丹麥、挪威（含冰島）、瑞典（含芬蘭）合為一體，史稱「卡爾瑪聯合」，這是丹麥的「北歐大帝國」時代。但「卡爾瑪聯合」未能維持太久，此後丹麥和瑞典之間時分時合，直到1523年，一代雄傑古斯塔夫•瓦薩將瑞典從北歐帝國中徹底分了出去，從此與丹麥一刀兩斷。這對丹麥來說是致命的打擊，不但國土大為縮小，而且臥榻之側多了一個死對頭，此後近300年間，丹瑞兩國為爭奪領土和海峽控制權，纏鬥不斷，兩敗俱傷，而周邊其它國家則得以乘間漁利。
國力衰退的丹麥王國，在歐洲名利場的血腥舞台上越來越力不從心。1618—1648年「德意志三十年戰爭」，丹麥代表新教一方作戰，但被天主教國家同盟打敗；1700—1721年「北方戰爭」，丹麥同俄羅斯等國結為反瑞同盟，但因一開始即被瑞典擊潰，失去了最後分贓的權利；1799—1814年「拿破崙戰爭」期間，丹麥的幾乎全部艦隊被英國摧毀，並遭瑞典入侵，在維也納和會中，被迫接受讓挪威脫離丹麥，轉歸瑞典；1864年，普魯士和奧地利聯合進攻丹麥，丹麥慘敗之後，被迫放棄了荷爾斯泰因、石勒蘇益格和勞恩堡三個公國；最後一次打擊是1939—1945年第二次世界大戰，丹麥全境被德國佔領，雖然最後得以光復，但卻永久失去了冰島。
儘管丹麥歷代國王的平均素質被認為是歐洲王室之中最高的，儘管丹麥人勤勞勇敢、還保留著海盜時代的精神遺產，但這個昔日的歐洲強國，還是在一次次的失敗之後，萎縮成為僅擁有日德蘭半島周邊一隅之地的小國，儘管還保有格陵蘭和法羅群島，但這兩個地方都是渺無人煙的蠻荒之地。那麼，是否可以說丹麥千年來的歷史，就是由失敗和屈辱組成的呢？不，我們還應該來看看丹麥歷史的另一條主線。
1282年，在貴族的壓力下，丹麥國王埃里克五世被迫簽署「大憲章」，承認王權必須收到制約，並定期召開等級議會（同英國的「大憲章」和「模範議會」差不多同一時代）。從此，議會在丹麥的政治生活中發揮了越來越重要的作用。
1784年，王太子腓特烈實行了一系列具有資產階級性質的改革，徹底廢除農奴制和封建勞役制，鼓勵工商業發展，使丹麥緊跟著英國的腳步駛上了產業革命的快車道。
1849年，在國內資產階級革命的推動下，丹麥制憲會議通過憲法，規定丹麥為君主立憲制國家，實行三權分立和兩院制議會，丹麥跨入了民主時代。
二戰後，丹麥開始了建設以高福利、高收入、高稅收、高消費為特徵的福利國家的探索。丹麥先後加入了北約和歐盟，利用北約的集體防禦體系使自己的安全得到了保障，並利用歐盟的市場，而它的人均收入高於歐盟的平均水平。
在國家越來越小的歷程中，丹麥人逐漸調整了自己的心態，放棄了爭霸歐洲的思想，轉而走和平中立的道路，集中精力建設自己的家園。丹麥在人類文明的旅程中後來居上，是世界上最早進入民主軌道的國家之一，也是最早開始工業革命的國家之一，還是最早實現現代化的國家之一。丹麥最早消滅了文盲，建立了發達的福利制度，人均GDP穩居發達國家的上游，被視為世界上廉潔國家的楷模。
兩千年前的羅馬時代，丹麥人是未開化的北蠻；一千年前的海盜時代，丹麥人是渾身透著魚腥氣的野蠻人；而21世紀的今天，丹麥人已經成為世界上文化素質最高的人群。驀然回首千年之路，丹麥所失去的，是統治者的野心、慾望與虛榮，而得到的，則是大多數國民的福利、文明和民主。
童話大王安徒生(1805∼1875)在國際上的知名度超過了丹麥歷史上的任何一位大人物，憑藉他夢幻般的筆桿，使得丹麥在「海盜王國」的惡名之後，又贏得了「童話王國」的雅號。
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